FANUC机器人编程指令详解：运动指令类型与应用场景全解析

发那科机器人程序编辑页面主要分两个部分：

“点+修正位置”：记录和修改点位。

“指令+编辑”：逻辑交互处理和编辑操作（插入、复制等）。

即机器人程序主要有两个任务：轨迹运行和逻辑交互处理。

发那科机器人编程逻辑是用户选择项输入，即可输入的内容被固定，用户只能在显示的指令选项中进行选择输入，无法用户自定义输入。这样的方式避免了编程中的语法异常。

在运动指令“点”后，会出现四个默认选项。用户根据实际需求，选择合适的近似项。

完成输入后，用户仍然可以通过光标选择至修改项进行修改。

此外，运动指令的默认项，可通过选择标准后，进入标准项设置页面，进行默认项修改。

运行指令包含：动作类型（运动类型）、位置资料、速度/倍率、定位类型。

一：动作类型（运动类型）

1.J关节指令

目标点为关节指令时，机器人所有轴将同时加减速，运动至目标点。

故而，关节指令运动轨迹通常为曲线。

因为关节指令是所有轴同时加减速，运动中姿态幅度空间要求较大，所以一般在机构空间较大时使用。

2.L直线指令

目标点为直线指令时，机器人将工具坐标系中心（即TCP）保持为直线运动。

故而，直线指令运动轨迹为直线。

因为直线指令会保持工具坐标系中心，运动中姿态幅度空间要求较小，所以一般在机构空间较小时优先考虑使用直线指令。

3.C圆弧指令

完整圆弧轨迹由三个点组成：开始点、经由点、目标点。

C圆弧指令包含经由点和目标点。开始点可为J关节指令或L指令。

示教时需要合理分割圆弧轨迹的三个点。三个点姿态可不一样。

三个点预计的圆弧尽可能不要大于半个圆，否则会出现“MOTN-098 圆弧动作的角度太大”报警。

三个点的姿态变化不要太大，合理分割，否则会出现“MOTN-319 CRC方向示教点太接近”报警。

三个点距离过近或者几乎共线时，会出现“MOTN-136 圆弧的示教点太接近”报警。

4.A圆弧指令

完整圆弧轨迹由三个点组成：开始点、经由点、目标点。即，必须有连续三个A指令组成的运动轨迹。

否则，会出现“INTP-609 ARC：三个点数A是必需的”报警。

5.S样条曲线指令

S样条曲线指令并不是标配，需要加装R904（V9.3以上版本）功能选项。功能选项安装联系发那科官方。

S样条曲线并不是针对弧形轨迹，即使是直线轨迹也可以使用S样条曲线指令。

S样条曲线指令一般有以下特征：

1）即使定位类型为CNT，也可以精准经过用户的示教点。

2）轨迹中能更好的保持速度恒定。

S样条曲线的直线轨迹表现：

S样条曲线的拐角轨迹表现：

S样条曲线的弧形轨迹表现：

总结说明：

不管何种运动指令，机器人所到达的目标点结果是一样的。不同的运动指令，只是对轨迹过程的影响差异。

此外，在发那科机器人系统中不同的功能应用中，对运动指令使用有对应限制。比如，追踪应用的轨迹中只可使用L/A/C指令，不可使用J指令（大部分限制情况都是如此）。不同功能的具体运动指令限制，可查询官方对应手册。