FANUC机器人编程指令详解：运动指令（二）-位置数据与速度倍率设置技巧

二：位置资料

光标选择至点位编号

按下enter键，可进行注释编写。

直接输入编号，可更改点位编号。若此程序中没有所设置的新编号点位，更改编号后，会保留原点位及其注释。

菜单栏，选择“位置”可显示点位资料。点位资料可手动直接修改。

点位资料项具体内容，可回顾下方文章。

 FANUC-点位配置项

菜单栏，选择“选择”，可将P点，修改为位置寄存器。编号橘黄色，表示位置资料未被示教记录。

位置寄存器的注释需要在位置寄存器页面（data，类型-位置寄存器）编写。

三：速度/倍率

若运动类型为J，速度形式为倍率，最高100%。

若运动类型为L/A/C/S，速度形式为数值，最大值系统一般已根据机型限定，对应变量：$PARAM_GROUP[group].$SPEEDLIM。

此变量虽然可以更改，但是，系统内部已经根据机型限定，改大后（重启生效），虽然程序中速度值可相应改大，但是不会发生实际加速效果。

在自动状态下或T2模式下，机器人的运动实际速度：语句速度*倍率（示教器右上角）。若在T1模式，上述的计算速度高于250mm/s时，速度会被降速至250mm/s。

对于L/A/C/S运动类型，速度还可以更改为时间单位，意味着要求机器人机器人按照设定的时间运动到指定点。此方式也是节拍优化的一个思路，但是时间设定小值时，如果机器人运动已经到极限，也不会按照设定的小值时间运动。

关于速度和倍率对轨迹影响验证如下：

对P[2]/P[3]/P[4]指令速度800，总速率100%运行轨迹及程序。

对P[2]/P[3]/P[4]指令速度4000，总速率100%运行轨迹及程序。

对P[2]/P[3]/P[4]指令速度4000，总速率20%运行轨迹及程序。

即：1与2，总速率相同，指令速度不同。2与3，指令速度相同，总速率不同。

结论：

更改语句中的速度会对轨迹产生影响，更改机器人整体倍率（示教器右上角）不会对轨迹生产影响。

故而，我们在进行轨迹调试验证时，应保持T2模式验证，可先以低倍率运行验证，确认没问题后，再增加倍率。此验证过程中，不应改变轨迹语句中速度。如发生更改，应重复上述验证流程。

四：定位类型

1.FINE

机器人精准到达示教点位后，并停顿。（停顿时间无法定义）。

所以，对于作业点（如取料、放料、拍照等）应使用FINE。

2.CNT

机器人以靠近的方式快速划过目标点。

CNT后面的值0~100，数值越大，离目标点越远，停顿越不明显。一般值小于80就会出现停顿，值越小，停顿越明显。CNT0效果等同于FINE。

所以，轨迹中过渡点应尽可能使用CNT，且其值尽可能接近100，以保证节拍。

在单步模式执行CNT轨迹时，机器人仍然会精准到达示教点。

3.CR

此定位类型非标配，需安装拐角轨迹指定功能（R806）。功能安装联系发那科官方。

用于指定目标点的距离。J指令无法使用。