FANUC编程指令详解：常用指令修改、添加、删除与数值寄存器、IO指令编写指南

在熟悉发那科编程指令前，需要先了解发那科指令的修改、添加与删除操作。下方内容仅是案例启发，请举一反三。

如何修改？

比如已经完成编程，但后期想修改内容。

可将光标移至需修改的部分，直接指的是直接输入编号；间接指的是通过数值寄存器指代编号；选择指的是替换其他内容；列表指的是进入寄存器列表进行选择输入。

如何添加？

将光标移至行末，菜单栏“选择”，可显示可添加的指令内容。

如果是复合指令，菜单栏有“插入”项，进行添加。

如何删除？

将光标移至需要删除的项，菜单栏“选择”，选择“”即可。

如果是复合指令，选到对应项，菜单“选择”项后出现“删除”，进行删除。

（一）数值寄存器

指令编写：指令-数值寄存器

功能：数值寄存器指令不仅仅是针对数值寄存器（R），还包括：位置寄存器、位置寄存器元素（XYZWPR或J1J2J3J4J5J6）、字符串寄存器等等。如果是复合运算（即加“（）”），还可以将信号、变量等加入运算。

在寄存器指令中，针对位置寄存器还有如下案例多种写法。

PR[i，j]：i指定位置寄存器编号，j指定其元素。元素即XYZWPR（正交形式时），或者J1J2J3J4J5J6（关节形式时），故j值范围1~6。

（二）IO指令

指令编写：指令-I/O

功能：对信号的赋值。

信号一般有以下几种写法。

需要明白的是，信号分输入信号和输出信号，指令中的置位只能针对输出信号。输入信号来自外部设备，机器人端无法控制。

脉冲指令指的是信号在指定时间内为ON，随后自动为OFF。时间范围0.1~25.5s。

脉冲指令执行时不影响下面指令执行，也就是信号同步为ON时，程序同步继续运行。如案例第一句。

而像第3~4句，虽然对于信号状态而言与脉冲指令一样，但是必须等信号为OFF后，才会继续运行程序。

如果信号为组信号（GIO）或模拟信号，还可以像寄存器指令一样进行加减乘除运算。