FANUC机器人编程指令详解：UALM报警、TIMER计时器与OVERRIDE速度倍率设置教程

(七）UALM

指令编写：指令-其他-UALM[ ]

功能：用户报警，运行此指令，机器人会触发报警提示，并暂停程序运行。报警内容在用户报警页面设置（menu-设置-用户报警），指令的编号即用户报警编号。

（八）TIMER

指令编写：指令-其他-TIMER[]

功能：计时，一般可用于机器人作业节拍记录。计时器指令的编号即计时器页面编号（menu-状态-程序计时器）。

计时器使用时，一般分为：重置、开始、停止，三个步骤。

计时器的时间，可以在计时器页面（menu-状态-程序计时器）查看，也可以将其赋值给数值寄存器，然后在数值寄存器页面查看。

计时器页面（menu-状态-程序计时器）还可以设置计时器的一些属性。

局部/全局：设置局部时，程序暂停时，计时器也会停止，而全局不会因程序暂停或结束而结束。另外，如果计时期间，存在多个子程序调用，也需要设置为全局。

计时器也可以定义初始值，如第一句。而第一句执行后，计时器会被赋值为1，并以1开始计时。相当于省去了reset和start指令。

计时器指令中还有一个计时器溢出指令（TIMER_OVERFLOW[ ]）,如下编写（计时器溢出指令编号任意），并执行，计时器会自动清零并开始计时。相当于省去了reset和start指令。

计时器计时时间上限2147483.75 秒（约 600 小时）。计时器计时超过此值时，计时器会停止计时，此状态也称为计时器溢出。计时器是否溢出，可以通过计时器溢出指令获得，如下第三句。此时计时器溢出指令的编号表示计时器的编号。如果发生溢出，数值寄存器的值为1，反之为0。

（九）OVERRIDE

指令编写：指令-其他-OVERRIDE

功能：设置机器人整体速度倍率。

通过数值寄存器间接指定，可以通过数值寄存器页面进行手动修改，而无需至程序中寻找指令进行修改，包括程序正在运行时。

但是，其值必须为0~100的整数。不可为0，或是含小数的值，否则会出现“指定值无效”报警。

（十）Remark

指令编写：指令-其他-Remark

功能：编写程序注释

注释指令的颜色默认为黄色底，程序页面编辑-命令颜色，可切换黄色底和无黄色底。

（十一）Message

指令编写：指令-其他-Message

功能：消息指令，运行后，会自动弹出用户页面，并提示Message指令中内容。

用户页面指的是menu-用户的页面。

如果运行Message指令，用户页面没有弹出，请检查系统配置项（menu-系统）“强制显示信息画面”是否设置为启用。此设置即改即生效，无需重启。