FANUC机器人编程指令详解：负载、坐标系、暂停、中止、宏与循环指令应用指南

(十二）负载

指令编写：指令-负载

功能：切换激活负载编号

其填入项即为负载的编号。直接指的是输入数值编号；间接指的是通过数值寄存器间接指定编号（即数值寄存器的值为其编号值）；列表指的是负载列表选择。

负载指的是安装在机器人末端的工具质量、重心等数据。负载的参数设置在动作页面（menu-系统-动作）。

负载指令只是切换激活负载编号，无法设置具体参数。

负载设置具过程回顾下方文章。

 FANUC-负载设置

(十三）偏移/坐标系

指令编写：指令-偏移/坐标系

功能：设置用户偏移的偏移条件、切换/定义坐标系。

偏移指令的理解及用法，回顾下方文章。

 FANUC-偏移指令（tool offset、offset）

偏移/坐标系指令有以下写法。

坐标系激活指的是坐标系编号（如图黄色底部分）（shift+COORD），不是状态栏的手动坐标系。

坐标系指令只是用于切换坐标系编号，坐标系的具体设置需要在坐标系页面设置。

(十四）暂停

指令编写：指令-程序控制-暂停

功能：暂停程序运行（程序为由运行状态变为暂停状态）

(十五）中止

指令编写：指令-程序控制-中止

功能：中止程序运行（程序为由运行状态变为中止状态）

(十五）宏

指令编写：指令-宏

功能：用户自定义指令。

宏指令相关内容可回顾下方文章。

 FANUC-宏

(十六）FOR/ENDFOR

指令编写：指令-宏

功能：循环指令。

循环范围设置：-32767~32766。

升序循环：

降序循环：