FANUC机器人系统模式详解：一般模式、控制启动模式与BOOT MONITOR模式下的文件备份与加载操作指南

  发那科机器人系统一共有三种模式：一般模式、控制启动模式及BOOT MONITOR模式。本文将介绍以上三种模式进入、退出方式及文件备份加载等。

（一）一般模式

说明：常规应用一般都在一般模式，机器人手动点动、运行程序及自动运行等都在一般模式下。

1.进入方式：正常通电即可，无需特别方式进入。

2.退出方式：无

3.文件备份及加载类型：可进行全文件备份，也可进行镜像备份。系统文件无法被加载（如零点文件），镜像也无法加载。

全文件备份（可在机器人自动运行时进行）：

镜像备份（需示教器为ON状态下进行，仿真环境中无法进行）：

文件加载：

（二）控制启动模式

说明： 一些特殊的变量需要在控制启动模式中修改，或者一些特殊设置（如配轴、设定程序参数、应用类型等），也需要在控制启动模式中才能进行。

1.进入方式： 

方法1：按住示教器prev+next按键，重启控制柜，直至进入控制启动模式。

方法2：一般模式下，FCTN-重新启动-启动模式：控制启动，AB柜会自动重启进入，mate柜需人工重启进入。

2.退出方式： FCTN-冷启动（START(COLD)）退出，机器人会自动重启退出（不分柜型）。注意，控制启动模式务必通过此方式退出，即使断电重启后，仍会进入控制启动模式。

3.文件备份及加载类型：可进行全文件备份，也可进行镜像备份。可进行文件加载（包含系统文件加载），镜像无法加载。

全文件备份：备份按钮，可通过FCTN-备份/恢复切换。

镜像备份（需示教器为ON状态下进行，仿真环境中无法进行）：备份按钮，可通过FCTN-备份/恢复切换。

文件加载：可单个文件加载，也可以批量加载。恢复按钮，可通过FCTN-备份/恢复切换。

（三）BOOT MONITOR模式

说明：一些特殊的针对系统相关的操作（如初始化、镜像还原等操作）需要在BOOT MONITOR模式下进行。

1.进入方式：按住示教器F1+F5按键，重启控制柜，直至进入BOOT MONITOR模式。

2.退出方式：一般，在BOOT MONITOR模式下完成相关操作后，机器人会自动进入控制启动模式，按照控制启动模式退出方式即可。

或者，菜单页选项操作，选择“1.Configuration menu”（输入1）-“2.Cold start”（输入2），机器人自动重启退出。

3.文件备份及加载类型：只能进行镜像备份及还原。

（四）全备份VS镜像备份

全备份意味着只备份用户文件不包含系统。就如，一个房间，只对房间内的家具用品等进行了备份。全备份文件根据文件内容进行了分类，用户可选取某类单个文件（如某个程序、IO配置、数值寄存器等）。

镜像备份意味着对用户文件和系统同时备份。就如，一个房间，对房间建筑及内部所有进行了备份。镜像备份的文件大小和内存大小有关（因此，不同机器人共用镜像文件，至少需要保证内存大小一致），本质是把内存分割为每个为1M的文件进行备份。所以，镜像备份的文件无法区分每个文件的具体内容。

全备份可通过roboguide打开，镜像备份需包含一次自动备份方可被roboguide打开。 

（五）各模式下文件备份及加载对比总结