FANUC机器人奇异点回避功能详解：解决轨迹异常与报警问题

何为奇异点？及其示教、轨迹问题。

机器人J5轴在约-3.4°~3.4°范围时，称之为奇异点。

机器人在奇异点附近时，手动坐标系为正交坐标系时（世界、工具、用户、手动），机器人无法移动，并报警“MOTN-023 在奇异点附近”。

在轨迹中，如果路径经过奇异点，L指令无法运行，会提示“MOTN-063 位置形态信息不一致”。

为了轨迹可运行，可使用J关节指令运行，或者L指令后加腕关节指令（Wjnt）。

再或者，将系统配置的“手腕轴配置变化时忽略姿势”启用即可（即改即生效）。此项需系统版本为7DF5以上版本才会有。此项关联变量$PARAM2 GRP1].$RLIBSWO2（值非0和1变化，见下图）。

轨迹奇异点案例

如下案例，PR[12]为轨迹起点，PR[13]为轨迹终点。

起点

目标点

点位配置形态都是NUT，且对应关节形式J5轴并不是在奇异点范围，两者点位仅Z差异300而已，我们希望其运动轨迹为姿态近似固定，上下方向运动。但是，在机器人位于PR[12]点位时，我们世界Z坐标向下移动时，会发现轨迹会经过奇异点。

机器人实际运动如视频： 

机器人J4轴和J6轴发生大角度变化，此轨迹与作业轨迹预期产生较大差异。

奇异点回避功能

奇异点规避功能（R792或R809）可使机器人轨迹在奇异点附近时，避免J4轴和J6轴的大角度变化。

此功能非标配，功能添加联系发那科官方。

功能添加后，在轨迹程序的属性页面（下一页）找到“启用奇异点回避”将其设置为有效即可（无需重启，即改即生效）。

上述轨迹案例在添加奇异点回避功能后的实际轨迹如视频，有效改善了轨迹大角度变化问题。

奇异点回避功能可实现L指令运行经过/到达奇异点的轨迹，其避免J4/J6轴大角度变化问题。

奇异点回避功能可解决轨迹或目标点奇异点问题。 

在手动时，通过FCTN-T/奇异点点动，手动坐标系会变为“S/*”，此时可实现奇异点附近时的点动。

上述功能效果，与未安装奇异点规避功能时的机器人，FCTN-切换到手腕点动，手动坐标系会变为“W/*”，功能效果相同。