FANUC机器人通识指南：本体分类、控制柜型号与电源接线详解

一：机器人本体

发那科机器人本体一般分为四轴机器人（SCARA）、蜘蛛手（拳头机器人或并联机器人）、黄色六轴机器人、协作机器人（分绿色和白色两种）、黄色四轴码垛专用机器人、喷涂机器人等等。

除了喷涂应用为专用机器人（因为需要满足喷涂环境要求），其他弧焊、点焊等应用并无特定机型（但是会有常见机型）。机器人应用定义主要尤其末端工具定义，安装弧焊枪即为弧焊、安装点焊焊枪即为点焊。机器选择一般根据现场应用的作业区间（即臂展）、末端负载。

二：控制柜

发那科机器人型号众多，但是机器人控制柜一般分为五种。

A柜、B柜、mate柜、compact柜、mini柜。

A柜、B柜、mate柜一般见于黄色六轴机器人、蜘蛛手（也称为拳头机器人）。Mate柜一般是较小型机器人，如M-20iD、M-10iD、LR mate 200iD等等。较大型机器人，如M-900iB，由于其机器人需额外的伺服放大器，需要更多的硬件安装空间，一般配置B柜。但是，有些原本为A柜的机器人，如果其附加轴较多（点焊、行走轴等），发那科也会改造为B柜。

下图为R-30iB PLUS版本的（由大到小）B柜、A柜、MATE柜。Mate柜内部无变压器，故而质量较轻，一般一个人可抱起，而A柜和B柜由于有变压器，质量较重，移动需要借助叉车等工具。

Compact柜一般见于四轴机器人。

mini柜一般见于协作机器人。

三：电源及接线

电源接线于控制柜。

电源类型及电压大小可见于控制柜。

A柜和B柜使用三相电。三相电接线顺序不分。

Mate柜分单相电和三相电两种。单相电使用常规生活用电即可，注意分零线和火线位置。三相电为220V，需经过变压器。

Compact柜、Mini柜为单相电，使用常规生活用电即可。一般配备的是插头，但是需要自行接线，接线引脚如下图。