FANUC机器人如何对两台机器人相近作业区设置防撞逻辑 – 发那科机器人防碰撞功能详解

一：功能需求描述

客户现场产线两侧各一台机器人，两台机器人对产线上的产品进行装配作业。两台机器人的作业区并不重叠，但是两台机器人作业时，彼此较近。机器人作业区域，也不是固定的，会随着产品位置变化(由机器人手持相机引导)。机器人作业时，姿态基本固定，没有过多繁杂动作。

虽然，逻辑上，因两台机器人彼此的作业区域并不重叠，不应发生实际碰撞，但是由于彼此相距较近，仍有碰撞风险。我们需要设置相应防撞逻辑。

二：功能设计思路

发那科机器人对于设备的共同作业区域防碰撞，可以设置防干涉区，即设置空间固定区域为共同作业风险碰撞区域。通过信号设置及交互，保证两台机器人轮流作业，避免碰撞。可见，防干涉区用于固定区域设置，并且两台机器人存在共同作业区域。所以，用于本案例并不合适。

FANUC-防干涉区功能

再者，发那科机器人对于设备动态过程防撞，还有IIC功能。两台机器人彼此建立通讯，通过点位设置，让两台机器人了解彼此位置，因而可动态防撞。不过，本功能为选项功能，且设置过程较为复杂。

FANUC-IIC功能

两台机器人面对安装，所以两台机器人间距离固定，且作业时，姿态固定，可近似认为与X轴平行，我们可以监控两台机器人X轴坐标值之和与空间安装固定距离关系以防碰撞(即两台机器人X轴坐标之和如果大于了安装距离，即可能发生碰撞)。

三：功能实现相关知识点

1.机器人位置变量

变量使用回顾文章

FANUC-机器人变量

变量$SV_INFO[1].$CART_POS可表示机器人当前位置信息。

2.组信号

位置数据通过组信号交互。

信号分配回顾文章

FANUC-机器人IO（类型、分配、应用实例）

3.后台逻辑(menu-设置-后台逻辑)

后台逻辑是后台持续循环运行指定程序的功能。我们可以利用此功能，将位置数据实时赋值至组信号，以实时传输

FANUC-后台逻辑

四：功能设计步骤

1.将两台机器人手动移至靠近状态，查看两台机器人当前位置的X值，将两值相加获得报警阈值。本案例中，两台机器人实际作业过程时X值和为1850，靠近状态为1890。取阈值1870。

2.分配组信号

本案例使用MODBUS TCP通讯，需要16位的组信号。（发那科组信号最多16位）。两台机器人都需要如此操作。

3.编写程序

编写如下程序，并加入后台逻辑，将机器人X轴值实时通过组信号传输给PLC。两台机器人都需要如此操作。

由于机器人传输的负数，PLC收到的为补码形式，而实际机器人X值为负值时，根本没有碰撞风险，因而程序中，对于负值时，只传输0.

4.让PLC实时将两者接收的值求和，并与报警阈值1870对比，如果大于1870，立刻将机器人停止（比如将UI[1]/UI[2]/UI[3]/UI[8]信号之一或全部置为OFF）