FANUC如何设置全闭环？

一.原理及用途

1.半闭环

特点：位置反馈来自电机端，存在传递机构造成的误差。

2.全闭环

特点：位置反馈来自机械端（工作台），直接测量机械位置，可以消除传递机构造成的误差。

二.选型

1.选型原则

根据直线尺/旋转编码器的信号类型，选择对应型号的SDU单元

2.SDU信号类型

直线尺/旋转编码器的信号类型分为数字信号和模拟信号，数字信号包括串行信号和TTL信号，模拟信号指1VPP信号，它们的特点及波形如下：

串行信号：方波信号，串行发送

TTL信号：A,B相位方波信号，并行发送，且相差90度

1VPP信号：A,B相位正弦信号，并行发送，且相差90度，波形峰值为1V±0.2V

3.SDU选型

①数字信号（串行信号和TTL信号）大于4轴时，增加扩展单元

基本单元订货号：A02B-0323-C205

扩展单元订货号：A02B-0323-C204

②模拟信号(1VPP信号）

基本单元订货号：A02B-0323-C202

大于4轴时，直接增加基本单元

4.SDU信号引脚图

三.电气硬件连接

常规立加且三个伺服轴均使用全闭环，接线如图所示

四.FSSB分配

1.FSSB设定

以常规立加，且3个伺服轴均使用全闭环为例，则FSSB参数设置如下表所示：

2.FSSB状态确认

状态确认：在“FSSB”连接状态画面下，成功识别到SDU模块，如右图所示。至此，全闭环FSSB设定完成，下一步应进行伺服相关参数的计算与设定。

五.应用案例

1.绝对式案例

特点：开机无需回零

应用案例

直线轴X轴，使用法格光栅尺G2AF50，绝对式，分辨率0.05um，电机和丝杠直联，丝杠螺距10mm。

2.增量式案例

特点：开机需回零（挡块回零）

应用案例

转台B轴，使用雷尼绍圆光栅Si-0020，增量式，TTL信号，47200线（外置20倍频），电机与转台减速比为1/180。

3.距离码案例

特点：开机通过两个连续的零参考点标记，就可以恢复机床的零点坐标

应用案例

转台B轴，使用法格旋转编码器H20-90000-D200-2，增量式，TTL，90000线，栅格距离20um，最大移动距离20mm，电机与转台减速比为4/2205。

4.注意事项

4.1全闭环默认开启半-全误差监视功能，需要进行处理，有如下两种处理方式：

（1）屏蔽该功能：2565#0=1，2118=0;

（2）使用该功能时，需对以下参数进行设置：

①2118：半-全误差过大水平；

②2078，2079：变换系数（半闭环柔性齿轮比）。

注：如果不处理该功能，将出现报警“SV0417伺服非法DGTL参数”，诊断No.352=1183。

4.2常见报警及解决思路

（1）“SV0448反馈不一致”报警：可能是光栅尺安装方向反了，修改2018#0=1;

（2）“SV0417 伺服非法DGTL参数”报警：

①诊断352=1183，全闭环默认开启半-全误差检测功能，详细情况参照上一页；

②诊断352=6402，伺服轴伺服调增中的第五个滤波器不能设置。

（3）“SV0385串行数据错误（外置）”：系统和光栅尺之间的通讯不正确，可能的原因有：插头引脚焊线有问题、光栅尺读数头安装有问题、外部存在干扰、SDU模块不匹配等等。

（4）“SV0445 软断线报警”：

①设定No.2003#1=1，以8的倍数增大2064的值；

②振动或者由振动引起的SV445报警：降低1825、2021数值，无效可适当降低2043;

③开启双位置反馈功能（选项）：2019#7=1,2078/2079=半闭环柔性齿轮比，2118（根据实际情况调整）